Historie
Portugalský objevitel Ferdinad Magellan byl se svými vojáky prvním Evropanem, který přišel s filipínským šermířským uměním do styku. V roce 1521 se Magellan se svými lidmi vylodil na Filipínách, kde se na ně vrhli muslimští bojovníci. Magellan byl v této bitvě zabit.Později při obsazování Filipín museli také španělští dobyvatelé čelit neustálým útokům. Tentokrát muslimských pirátů „Moros“. Španělští vojáci bojovali bok po boku s filipínskými bojovníky, které hnala kupředu nenávist vůči muslimským Moros, jenž je po staletí napadali. Patrně v této době, kdy se smísily znalosti původních obyvatel s evropským šermem vznikla Escrima. V 18. století dostali Španělé konečně Filipínské souostroví do své moci. Z důvodu poslušnosti Filipínců byla výuka Escrimy přísně zakázána. Přesto se toto bojové umění dále tajně vyvíjelo a uchovalo se až do dneška.
